1746-IM16
1746-IM16
1746-IM16
伺服电机的三环控制结构
伺服电机一般为三个环控制，三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。
内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算小，动态响应快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量大，动态响应速度也慢。
6DD1681-0DH1
6DD16810DJ1
6DD16810EA0
6DD16810EA1
6DD16810EB1
6DD16810EB2
6DD16810EB3
6DD16810EC0
6DD16810EH1
6DD16810FA0
6DD16810FB0
6DD16810FE0
6DD16810FF0
6DD16810FG0
6DD16810GA0
6DD16810GK0
6DD16820AF0
6DD16820AJ1
6DD16820AJ2
6DD16820AJ3
6DD16820AK0
6DD16820BB0
6DD16820BB1
6DD16820BC0
6DD16820BC3
6DD16820BC4
6DD16820BE0
6DD16820BG0
6DD16820CC0
6DD16820CD0
6DD16820CE3
6DD16820CE4
6DD16820CF0
6DD16820CG0
6DD16820CH0
6DD16820CH1
6DD16820DA1
6DD16830BB0
6DD16830BC0
6DD16830BC5
6DD16830BE0
6DD16830BE5
6DD16830CC0
6DD16830CC5
6DD16830CD0
6DD16830CD5
6DD16830CH0
6DD16830CH1
6DD16840AH0
6DD16840BB0
6DD16840BC0
6DD16840BD0
6DD16840BH1
6DD16840BH2
6DD16840BJ0
6DD16840CH0
6DD16840DB2
6DD16840DG1
6DD16840DK0
6DD16840EA0
6DD16840EB0
6DD16840EC0
6DD16840EE0
6DD16840EF0
6DD16840EK0
6DD16840FA0
6DD16840FB0
6DD16840FD0
6DD16840FE0
6DD16840FF0
6DD16840FH0
6DD16840GC0
6DD16840GD0
6DD16840GE0
6DD16840GF0
6DD16840GG0
6DD16840GH0
6DD16880AD0
6DD16880AE0
6DD16880AE1
6DD16880AE2
6EP电源
6EP1332-1SH31
6EP1331-1SH03
6EP1332-1SH71
6EP1332-1SH71
6EP1334-2BA01
6EP1334-3BA00
6EP1334-3BA00
6EP1336-3BA00
6EP1337-3BA00
6EP1436-2BA10
6EP1436-3BA00
6EP1437-3BA00
6EP1437-3BA10
6EP1731-2BA00
6EP1331-2BA10
6EP1931-2EC21
6EP1931-2FC21
6EP1333-3BA00VE 611 1 AXIS 160 A
